can.c
5.78 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
/**
@file can.c
@date 2012-02-24
@author 장길석 jks@falinux.com
@brief can을 사용한 통신을 담당한다.
@modify
2010-08-18 (장길석) mingw와 함께 사용할 수 있는 코드 추가
@todo
@bug
@remark
@warning
*/
//
// 저작권 에프에이리눅스(주)
// 외부공개 금지
//
//----------------------------------------------------------------------------
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <socketcan/can.h>
#include <socketcan/can/raw.h>
#include <socketcan/can/error.h>
#include <pollmng.h>
#include <can.h>
/// udp 개별 구조체
typedef struct {
int im_server;
struct sockaddr_can addr;
} can_priv_t;
static poll_obj_t *tmp_can_poll = NULL; // poll 관리객체없이 전송함수를 위해
#define PF_CAN 29 /* Controller Area Network. */
#define AF_CAN PF_CAN
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 서버형태로 open 한다.
@param port 포트번호
@return poll_obj_t 형태의 포인터
*///----------------------------------------------------------------------------
poll_obj_t *can_open( char *can_port, can_filter_t *rfilter, int filter_size)
{
struct sockaddr_can addr;
poll_obj_t *obj;
can_priv_t *can;
int sockfd;
struct ifreq ifr;
int ifindex;
sockfd = socket( PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if ( sockfd < 0 ){
perror( "can open error:" );
return NULL;
}
setsockopt( sockfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, rfilter, filter_size);
// 소켓을 시스템에 연결한다.
bzero( &addr, sizeof(struct sockaddr_can) );
strcpy( ifr.ifr_name, can_port); // 사용할 CAN 번호
ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifindex = ifr.ifr_ifindex;
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifindex;
if( bind( sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0 )
{
perror("udp bind error :");
close( sockfd );
return NULL;
}
// udp 만의 정보를 설정한다.
can = (can_priv_t *)malloc( sizeof(can_priv_t) );
can->im_server = 1;
memcpy( &can->addr, &addr, sizeof( can->addr));
obj = poll_add( sockfd );
obj->type = STYP_CAN;
obj->priv = (void *)can;
tmp_can_poll = obj;
return obj;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 close 한다.
@param obj 폴객체 포인터
*///----------------------------------------------------------------------------
void can_close( poll_obj_t *obj )
{
close( obj->fd );
if ( obj->priv )
{
free( obj->priv );
}
poll_delete( obj );
if ( tmp_can_poll == obj ) tmp_can_poll = NULL;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 통해 데이타를 전송한다.
@param obj 폴객체 포인터
@param host 상대방 IP 나 호스트이름 문자열포인터
@param port 상대방 포트번호
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송한 데이타 개수
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_write( poll_obj_t *obj, can_frame_t *frame)
{
struct sockaddr_can *p_addr;
can_priv_t *p_can;
int wrcnt;
p_can = ( can_priv_t *)obj->priv;
p_addr = &p_can->addr;
wrcnt = sendto( obj->fd, frame, sizeof( can_frame_t), 0, (struct sockaddr*)p_addr, sizeof( struct sockaddr_can));
if ( 0 > wrcnt ){
perror( "can send error:" );
}
return wrcnt;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 통해 데이타를 읽는다.
@param obj 폴객체 포인터
@param len 버퍼의 길이
@return 전송된 데이타 개수
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_read( poll_obj_t *obj, can_frame_t *frame)
{
int rdcnt;
rdcnt = read( obj->fd, frame, sizeof(can_frame_t));
if ( 0 > rdcnt )
{
perror( "can recv error:" );
}
return rdcnt;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief poll 객체없이 udp 소켓을 통해 데이타를 전송한다.
@param host 상대방 IP 나 호스트이름 문자열포인터
@param port 상대방 포트번호
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송한 데이타 개수
@remark can_open_server(), can_open_client() 함수는 한번 호출되어야 한다.
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_write_simple( can_frame_t *frame )
{
if ( tmp_can_poll )
{
return can_write( tmp_can_poll, frame);
}
return -1;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief poll 객체없이 udp 소켓을 통해 데이타를 읽는다.
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송된 데이타 개수
@remark can_open_server(), can_open_client() 함수는 한번 호출되어야 한다.
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_read_simple( can_frame_t *frame )
{
if ( tmp_can_poll )
{
return can_read( tmp_can_poll, frame);
}
return -1;
}