8c2952457
 김태훈
응용 프로그램 추가
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/**
@file can.c
@date 2012-02-24
@author 장길석 jks@falinux.com
@brief can을 사용한 통신을 담당한다.
@modify
2010-08-18 (장길석) mingw와 함께 사용할 수 있는 코드 추가
@todo
@bug
@remark
@warning
*/
//
// 저작권 에프에이리눅스(주)
// 외부공개 금지
//
//----------------------------------------------------------------------------
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <socketcan/can.h>
#include <socketcan/can/raw.h>
#include <socketcan/can/error.h>
#include <pollmng.h>
#include <can.h>
/// udp 개별 구조체
typedef struct {
int im_server;
struct sockaddr_can addr;
} can_priv_t;
static poll_obj_t *tmp_can_poll = NULL; // poll 관리객체없이 전송함수를 위해
#define PF_CAN 29 /* Controller Area Network. */
#define AF_CAN PF_CAN
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 서버형태로 open 한다.
@param port 포트번호
@return poll_obj_t 형태의 포인터
*///----------------------------------------------------------------------------
poll_obj_t *can_open( char *can_port, can_filter_t *rfilter, int filter_size)
{
struct sockaddr_can addr;
poll_obj_t *obj;
can_priv_t *can;
int sockfd;
struct ifreq ifr;
int ifindex;
sockfd = socket( PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if ( sockfd < 0 ){
perror( "can open error:" );
return NULL;
}
setsockopt( sockfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, rfilter, filter_size);
// 소켓을 시스템에 연결한다.
bzero( &addr, sizeof(struct sockaddr_can) );
strcpy( ifr.ifr_name, can_port); // 사용할 CAN 번호
ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
ifindex = ifr.ifr_ifindex;
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifindex;
if( bind( sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0 )
{
perror("udp bind error :");
close( sockfd );
return NULL;
}
// udp 만의 정보를 설정한다.
can = (can_priv_t *)malloc( sizeof(can_priv_t) );
can->im_server = 1;
memcpy( &can->addr, &addr, sizeof( can->addr));
obj = poll_add( sockfd );
obj->type = STYP_CAN;
obj->priv = (void *)can;
tmp_can_poll = obj;
return obj;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 close 한다.
@param obj 폴객체 포인터
*///----------------------------------------------------------------------------
void can_close( poll_obj_t *obj )
{
close( obj->fd );
if ( obj->priv )
{
free( obj->priv );
}
poll_delete( obj );
if ( tmp_can_poll == obj ) tmp_can_poll = NULL;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 통해 데이타를 전송한다.
@param obj 폴객체 포인터
@param host 상대방 IP 나 호스트이름 문자열포인터
@param port 상대방 포트번호
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송한 데이타 개수
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_write( poll_obj_t *obj, can_frame_t *frame)
{
struct sockaddr_can *p_addr;
can_priv_t *p_can;
int wrcnt;
p_can = ( can_priv_t *)obj->priv;
p_addr = &p_can->addr;
wrcnt = sendto( obj->fd, frame, sizeof( can_frame_t), 0, (struct sockaddr*)p_addr, sizeof( struct sockaddr_can));
if ( 0 > wrcnt ){
perror( "can send error:" );
}
return wrcnt;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief udp 소켓을 통해 데이타를 읽는다.
@param obj 폴객체 포인터
@param len 버퍼의 길이
@return 전송된 데이타 개수
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_read( poll_obj_t *obj, can_frame_t *frame)
{
int rdcnt;
rdcnt = read( obj->fd, frame, sizeof(can_frame_t));
if ( 0 > rdcnt )
{
perror( "can recv error:" );
}
return rdcnt;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief poll 객체없이 udp 소켓을 통해 데이타를 전송한다.
@param host 상대방 IP 나 호스트이름 문자열포인터
@param port 상대방 포트번호
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송한 데이타 개수
@remark can_open_server(), can_open_client() 함수는 한번 호출되어야 한다.
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_write_simple( can_frame_t *frame )
{
if ( tmp_can_poll )
{
return can_write( tmp_can_poll, frame);
}
return -1;
}
//------------------------------------------------------------------------------
/** @brief poll 객체없이 udp 소켓을 통해 데이타를 읽는다.
@param buf 전송버퍼
@param len 버퍼의 길이
@return 전송된 데이타 개수
@remark can_open_server(), can_open_client() 함수는 한번 호출되어야 한다.
*///----------------------------------------------------------------------------
int can_read_simple( can_frame_t *frame )
{
if ( tmp_can_poll )
{
return can_read( tmp_can_poll, frame);
}
return -1;
}
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